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什麽是示教再現機器人?

发布时间:2019-07-17 15:45:05
   示教再現是一種可重複再現通過示教編程存儲起來的作業程序的機器人。“示教編程”指通過下述方式完成程序的編制:由人工導引機器人末端执行器(安装于機器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪、喷枪等),或由人工操作导引机械模拟装置,或用示教盒(与控制系统相连接的一种手持装置,用以对機器人进行编程或使之运动)来使機器人完成预期的动作 ;“作业程序”(任务程序)为一组运动及辅助功能指令,用以确定機器人特定的预期作业,这类程序通常由用户编制。

  由于此类機器人的编程通过实时在线示教程序来实现,而機器人本身凭记忆操作,故能不断重复再现。

新力光示教再现機器人

  示教再现機器人的结构

  多关节型機器人本体占地面积小,动作范围大,空间速度快,灵活性和通用性好,已逐步成为機器人机械结构的主流。执行机构逐步由液动向全电动发展。采用示教再现(teaching/playback)方式(简称T/P方式),可使機器人具有方式通用性和灵活性。T/P方式是用自动化机械代替人工作业的最直接的方法。T/P 機器人的控制系统的主要功能有:①对外部环境的检测、感觉功能;②对作业知识的记忆功能;③位置控制及加减速控制功能;④反复动作指定功能;⑤有条件无条件跳转功能;⑥对外部设备的控制功能等。目前上述功能是通过微处理机系统的软硬件巧妙结合来实现的。控制方式主要有点位控制和连续轨迹控制两种。

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